1) 밸런싱 로봇이란?
밸런싱 로봇이란 두 바퀴로 균형을 잡으며 이동하는 시스템이 탑재된 로봇입니다. 한 마디로 요즘 많은 사람들이 타고 다니는 Personal Mobility인 세그웨이입니다.
세그웨이는 센서를 통해 실시간으로 '각도를 입력'받고 그 각도에 따라 '모터 출력을 조절'함으로써 균형을 잡습니다. 간단하게 말하면 입력받은 각도로 모터 출력을 연산하는 과정을 무한으로 반복하는 시스템이라고 할 수 있습니다.
2) 밸런싱 로봇의 원리?
이륜 밸런싱의 로봇이 서있는데 필요한 원리는 이 '미분', '비례', '적분' 3가지입니다.
'미분'을 통해 기울어지는 속도가 빨라질수록 모터에 더 많은 출력을 가하게 됩니다.
이 출력 덕분에 외부의 빠른 충격에도 빠르게 반응하여 서 있을 수 있게 됩니다.?
'비례'를 통해 기울어진 정도에 따라 모터에 많은 출력을 가하게 됩니다.
이 출력 덕분에 기본적으로 서 있을 수 있게 됩니다.
'적분'을 통해 기울어진 상태가 지속된 시간만큼 모터에 많은 출력을 가하게 됩니다.
이 출력 덕분에 안정적으로 서있을 수 있게 됩니다.
조립시간 : 3시간00분 (조립완성품으로 프로그램 입력후 발송됩니다. -분해 조립이 가능합니다.)
대상학생 : 중학교이상
제품크기 : 160*95*150
재료특성 : 아크릴프레임, 3D프린팅프레임, 고무링, 아두이노 레오나르도 x 1, ESP8266와이파이모듈 x 1, 밸런싱 로봇 전용 쉴드 x 1, 스텝모터 x 2, 모터드라이버 x 2, MPU6050 가속도센서 x 1, SG90 서보모터 x 1, 배터리홀더 x 1, 나사, 조립메뉴얼, 드라이버등
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※ 제품 조립시 주의사항
◆ 공구를 사용할 때는 다치지 않도록 주의하시기 바랍니다.
◆ 레이저로 커팅된 부품이므로 제작시 필요한 부분만 떼어서 제작하시기 바랍니다.
◆ 본 키트는 부러지기 쉬운 항공합판 또는 발사나무이므로 나무결을 따라 뜯어내거나 칼로 잘라주면 더 쉽게 분리가 됩니다.
◆ 본 키트는 동봉된 접착제를 사용하여 제작이 가능하지만 더 튼튼하게 제작하기 위해서는 순간접착제를 사용하여 고정하기 바랍니다.
◆ 순간접착제를 사용할 때는 눈이나 입에 들어가지 않도록 주의하여 사용하시기 바랍니다.
◆ 나무가 두꺼워 잘 들어가지 않을 때는 사포로 문질어 사용하시면 제작이 수월해집니다.
◆ 칼이나 동봉된 사포등을 이용하여 조립하면 더 좋은 작품을 만들 수 있습니다.